一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法

本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种基于机械手臂的上料控制系统及控制方法，该方法包括：对机械手臂的环境建立第一三维图像，根据第一三维图像提取行动路径特征向量，针对行动路径特征向量确定物料目标位置，当机械手臂到达物料目标位置时，对第一三维图像进行预处理并建立图像第一坐标系，基于图像第一坐标系计算物料的特征值，基于特征值提取图像优化因子，根据图像优化因子对空间向量优化，得到物料的目标向量，当抓取物料时，根据第二三维图像建立图像第二坐标系，根据图像第二坐标系提取物料和机械手臂相接触的抓取点坐标，根据图像坐标优化因子对抓取点坐标进行优化，得出上料坐标。本发明具有良好的抓取调整特点。