基于无人机激光雷达和迁移学习的柠檬果树语义分割方法、系统、存储介质和计算机设备

本发明公开了一种基于无人机激光雷达和迁移学习的柠檬果树语义分割方法、系统、存储介质和计算机设备，其中柠檬果树语义分割方法，包括以下步骤：使用基于无人机的激光雷达扫描设备对柠檬果园进行数据采集，并采用即时定位与地图构建算法对采集的数据进行处理以建立实时的柠檬果园三维点云地图；构建神经网络模型，并采用深度学习和迁移学习方法优化神经模型，再使用优化后的神经网络模型对柠檬果园的三维点云地图进行实时语义分割；基于语义分割结果，分离柠檬果树点云和环境点云，并计算提取柠檬果树相应的几何参数。本发明可重建精确的三维点云地图，并且提取出其中的柠檬果树点云及其三维几何参数，为后续的各种农业研究提供精准的数据支持。