一种配电柜自动插拔的复合控制方法及系统

本发明公开了一种配电柜自动插拔的复合控制方法及系统，涉及配电柜技术领域，包括：获取机械臂与配电柜的空间坐标系，依据空间坐标系，构建机械臂的初步运动轨迹；提取机械臂的当前状态，结合马尔可夫决策，获取机械臂的未来状态；依据未来状态，结合传统控制算法和深度强化学习算法，获取机械臂的预期动作输出，减少对接触模型的依赖，降低环境干扰影响，双Critic网络取最小值有效避免动作价值高估，提高策略优化精度，可切换奖励机制通过密集奖励加速初期学习，稀疏奖励引导长期策略优化，提升样本效率，动态轨迹规划与马尔可夫决策增强对配电柜位置偏差、接触力波动等不确定性的适应能力，确保插拔成功率。