一种目标点跟踪的无人机轨迹规划方法、装置

本申请公开了一种目标点跟踪的无人机轨迹规划方法，该方法包括：获取各待跟踪目标点的空间位置信息，以各待跟踪目标点的空间位置信息为飞行控制点的空间位置信息，构建待规划轨迹的伯恩斯坦多项式，其中，所述待规划轨迹的伯恩斯坦多项式为各飞行控制点的空间位置信息与其伯恩斯坦基多项式之乘积的累加，所述伯恩斯坦基多项式为飞行规划时间的N阶多项式，N为大于等于0且小于等于K+1的自然数，K为待跟踪目标点总数，基于待规划轨迹的伯恩斯坦多项式，计算各飞行规划时间点的轨迹空间位置，得到待规划轨迹的轨迹空间位置信息。本申请提高了无人机轨迹规划效率。