一种基于碰撞预测的增材制造多机器人路径规划方法、设备及介质

本申请公开了一种基于碰撞预测的增材制造多机器人路径规划方法、设备及介质，涉及机器人路径规划领域，该方法包括：获取打印目标的结构参数；根据打印目标的结构参数采用栅格法对打印路径进行路径规划，得到初步优化路径；利用打印目标的结构参数，和，初步优化路径对打印轨迹进行实时仿真模拟，得到实时仿真模拟数据；根据实时仿真模拟数据进行打印碰撞预测，得到预测结果；依据预测结果对初步优化路径进行调整，得到最优路径规划。本申请简化了多机器人打印场景下路径规划的计算过程，提高了多机器人路径规划的准确性和安全性，进而实现了多机器人分布式协同工作，提高了打印效率。