一种工业机器人动力学参数不确定性分析方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种工业机器人动力学参数不确定性分析方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：通过贝叶斯公式和动力学方程推理得到动力学参数均值和协方差的表达式，获取机器人关节转矩实际值，设定第一预测误差；基于第m‑1次迭代的机器人关节转矩中间值和关节转矩实际值，获取第m次迭代的预测误差；判断第m次迭代的预测误差与第m‑1次迭代的预测误差之间的差值是否小于第一精度阈值，如果是则根据该预测误差得到动力学参数的均值和协方差；再计算得到机器人关节转矩目标值；利用该关节转矩目标值对工业机器人进行控制；根据动力学参数的协方差可以对工业机器人进行不确定性分析。该方法可以保证动力学参数的物理可行性。