摘要
本发明公开了一种基于机械臂视觉抓取的垃圾智能分拣系统及方法，系统包括上位机、深度相机和机械臂，上位机内部集成有视觉感知模块、目标识别模块、抓取预测模块和规划控制模块，视觉感知模块用于控制深度相机获取场景内垃圾的RGB‑D信息；目标识别模块接收RGB信息采用多目标检测识别算法进行垃圾识别，识别出场景中的垃圾类别和位置信息，并根据垃圾位置信息和深度信息得到局部深度图像；抓取预测模块根据局部深度图像采用抓取位姿预测算法进行抓取位姿预测，得到最佳抓取位姿；规划控制模块根据最佳抓取位姿完成坐标转换，并根据坐标变换后的抓取位姿和垃圾类别操控机械臂执行抓取和分拣任务；本发明提高了垃圾分类的准确性和效率。
