一种菠萝采摘末端机械手、采摘设备及其采摘方法

本申请公开了一种菠萝采摘末端机械手、采摘设备及其采摘方法，本机械手包括固定盒、连杆机构、驱动件、第一包裹器和第二包裹器。其中，固定盒为固定式结构，其用于与外部的机械臂连接。连杆机构用于带动第一包裹器和第二包裹器相互靠近以夹持菠萝果实。驱动件用于驱动连杆机构进行变形。通过驱动件驱动第一驱动杆，能够带动连杆机构进行变形，进而驱使第一包裹器和第二包裹器相互靠近以夹持菠萝完成采摘；本机械手仅通过第三驱动杆单侧伸入，相较于传统的采摘机械手采用双爪伸入的方式，其与菠萝植株的叶和球茎的干涉更少，从而减少采摘过程对植株造成的损伤。本申请涉及菠萝采摘技术领域。