摘要
本发明公开了改进型rrt算法稻田作业最优路径生成系统，涉及机器人路径规划技术领域。本发明包括多层代价地图构建模块、SLAM建图模块、Gazebo仿真环境集成模块、改进型RRT规划器、Dijkstra‑Rviz2联合优化模块及ROS2实时计算框架，所述多层代价地图构建模块用于根据稻田地形、土壤湿度。本发明通过多层动态代价地图构建与自适应权重机制，实现稻田复杂环境下的多维度路径优化，基于障碍物密度、土壤湿度及地形坡度的动态代价模型，结合动态权重调整策略，自动规避高阻力区域并降低能耗；通过改进型RRT算法的启发式代价函数与自适应步长控制，显著提升路径收敛效率，有效解决传统方法对环境动态特性感知不足及能耗优化局限的问题。
