基于塔架式抽油机的运动控制方法

本发明提出了基于塔架式抽油机的运动控制方法，涉及油田采油工程技术领域，通过基于拉格朗日方程建立的新型塔架式抽油机动力学模型，根据能量的消耗建立塔架式抽油机各组件的动力学关系，直观地给出了变化的悬点载荷和悬点处的位移与速度的关系，从而让建立的模型能更精确地描述塔架式抽油机悬点处运动关系，为设计更精准、更节能的控制方法提供了理论基础，从而实现精确控制塔架式抽油机，对塔架式抽油机的物理模型简化，方便于塔架式抽油机的控制器设计及故障诊断。