机器人的碰撞检测方法、系统、设备、介质及程序产品

本公开提供了一种机器人的碰撞检测方法、系统、设备、介质及程序产品，该碰撞检测方法，包括：获取机器人中每个关节在当前采集时刻下的关节力矩、运行角速度以及运行角加速度，基于运行角速度、运行角加速度以及运行角加速度的噪音关联参数，得到机器人每个关节在当前采集时刻的关节力矩阈值。根据至少一个关节对应的关节力矩和关节力矩阈值，获取机器人的目标碰撞检测结果。该方法不仅使得到的关节力矩阈值是根据当前机器人的各个关节的运行状态得到的，而且通过引入运行角加速度的噪音关联参数可以降低噪音对运行角加速度的影响，以使得到的关节力矩阈值更加准确。进而使机器人的碰撞检测结果更加准确。