摘要
本发明涉及变电所运维领域，提出了一种基于巡检机器人的城市轨道交通变电所运维方法及系统，包括：获取巡检机器人的运动姿态数据，通过巡检机器人在变电所内实时采集环境点云数据、视觉图像数据以及变电所设备状态数据；通过融合环境点云数据、视觉图像数据以及运动姿态数据，采用粒子滤波算法构建变电所内部地图；基于Dijkstra算法和变电所内部地图，规划巡检机器人的巡检路径；将巡检机器人沿巡检路径行进，通过环境点云数据实时获取障碍物坐标，基于人工势场法进行动态避障；构建设备故障诊断模型，对变电所设备状态数据进行识别，得到变电所设备异常类别；将维护通知和维护建议推送给管理人员。本发明提升了变电所设备运维的安全性和工作效率。
