摘要
本申请涉及铅锭加工自动化设备设计领域，毛刺自动修边装置包括：机器臂；力控盘，连接于机械臂；刮刀结构，包括连接于力控盘的安装板，以及连接于安装板背离力控盘一面所设置的第一刮刀和第二刮刀，其中第一刮刀和第二刮刀间隔设置且对称；控制器，电性连接力控盘及机械臂，被设置成：实时读取传送带上的铅锭点云数据，通过配准提取出毛刺候选点云；通过毛刺候选点云识别铅锭方位信息以及边缘结渣特征，边缘结渣特征包括高度特征、体积特征或者密度特征的至少一者；根据边缘结渣特征并基于学习分类模型获取毛刺分别在预设运动轨迹上的程度等级，其中，预设运动轨迹包括第一路径、第二路径以及第三路径。
