融合多模态数据感知的大场景空间三维地图重建方法

本申请实施例提供一种融合多模态数据感知的大场景空间三维地图重建方法，包括：通过对相机的第一点云和雷达的第二点云进行配准获得最优旋转矩阵和最优平移向量；根据最优旋转矩阵的逆矩阵和反向平移向量对相机的初始位姿进行修正，得到修正后的相机位姿；根据初始位姿将第一点云的三维点从相机坐标系转换到世界坐标系，再根据修正后的相机位姿将第一点云的三维点从世界坐标系转换到修正后的相机坐标系，得到第一修正点云；将多个第一修正点云融合获得整个地图的三维点云；根据表面重建算法对地图点云进行表面重建操作。本申请实施例能够使相机在保持远距离优势的基础上，获得更为精确的点云数据，进而获得更为精确的三维地图模型。