摘要
本发明属于液压支架自适应控制领域，为解决目前没有根据围岩条件动态调整液压支架的问题，提供了围岩条件下液压支架自适应运行规划方法，通过将液压支架的零部件导入Simulink中进行液压支架的装配，并结合围岩模型搭建液压‑围岩耦合动力学模型，精准刻画支架动态行为。在Unity3D中搭建虚拟场景，通过构建Mesh网格来进行围岩的可视化模拟，通过改变网格中顶点的位置来实现Mesh网格的形变，在Unity3D与Simulink之间构建数据传输的通信结构，将Simulink中液压支架的支护位姿与液压杆的行程位移输入到Unity3D中，来驱动Unity3D中虚拟液压支架的运动，使其达到安全支护围岩的状态。通过配合Unity3D中的Mesh网格变形与交互界面的设置，来提高液压支架对围岩支护的可视化程度。
