一种智能感控一体化的轴向关节模组自适应控制方法

本发明属于机器人关节控制领域，公开了一种智能感控一体化的轴向关节模组自适应控制方法，利用大语言模型输出奖励函数；以奖励函数为机器人训练的目标，利用强化学习算法训练生成学生策略网络模型；将评测通过的学生策略网络模型进行机器人的实物部署，输出机器人的关节动作指令；利用电机参数在线辨识技术或神经网络控制参数自适应技术，调节作用于双定子轴向磁通电机的电流环PI控制器的参数；将双定子轴向磁通电机的谐波分量转换至多同步旋转坐标系后，连同关节动作指令输入至电流环PI控制器得到谐波电压，将谐波电压补偿至基波参考电压上，得到作用于双定子轴向磁通电机的电压。本发明有效提高机器人的运动灵活性和环境自适应性。