一种基于深度学习的移动机器人导航方法及系统

本发明公开了一种基于深度学习的移动机器人导航方法及系统，主要包括S1:移动机器人车载的视觉摄像头采集地面图像，S2:处理模块将包含地面分割线的图像进行几何线条、语义标签的标注，并进行深度学习模型训练，S3:移动机器人行驶过程中拍摄地面图像，深度学习模型识别图像中的地面分割线，输出线条形状与语义标签，S4:将识别的线条形状的分割线转为点云，与激光雷达点云融合，与地图模块的预设地图匹配进行移动机器人定位，S5:将识别的线条形状的分割线转为点云，进行取放货，S6:将识别的带语义标签的分割线输入导航模块及控制模块中，与预设语义信息匹配进行移动机器人导航及控制。利用现有分割线，识别形状及语义，提高导航定位、控制精准、经济高效。