摘要
本发明涉及一种建筑构件拆除设备和方法，属于工程机械技术领域，主要解决传统拆除设备在复杂作业环境下存在的碰撞风险高、路径调整滞后及安全防护不足的技术问题。该设备包括基座平台及其可调节式液压支撑腿，平台上方装有多轴机械臂及末端液压剪，前端设有图像采集模块连接内置特征数据库的视觉识别模块。控制模块通过路径规划单元接收三维坐标数据生成运动轨迹，由运动控制单元驱动机械臂执行操作。当距离进入10毫米制动临界区时，立即冻结轨迹并生成1.5倍实时距离值的反向补偿路径，路径生成周期不超过5毫秒，控制机械臂沿补偿路径运动。该装置能有效避免作业碰撞，实现毫米级精度的动态路径修正，适用于建筑钢结构的高效安全拆除作业。
