摘要
本发明公开了一种实时成像机器人与高压线的对接方法及相关装置，方法包括：基于由对接控制器所采集的若干个脉冲视觉信号对待检测耐张线夹上的高压线进行成像处理，获得高压线在摆动时的序列图像；对序列图像进行清晰度补偿；基于相位分析对改序列图像进行景深重建，获得景深重建序列图像数据；基于景深重建序列图像数据计算高压线的摆动频率数据；基于摆动频率数据和景深重建序列图像数据利用脉冲神经网络进行高压线的运动轨迹预测；基于运动轨迹预测信息确定无人机的位姿信息以控制实时成像机器人与高压线进行对接处理。本发明在确保实时成像机器人与高压线的对接效率的同时极大地提高了对接精度。
