一种盾构同步推拼油缸推力确定方法、系统、介质及设备

本发明涉及盾构隧道施工技术领域，提供了一种盾构同步推拼油缸推力确定方法、系统、介质及设备，包括：盾构机进入同步推拼状态后，将一环管片按照管片数量和位置划分油缸分区，每块管片对应一个分区，每个分区内部的油缸压力相同；获取历史时刻的观测数据和未来时刻各油缸压力，通过掘进姿态偏差预测模型，预测未来时刻姿态偏差；获取总推进力、水平方向合力矩和垂直方向合力矩，结合未来时刻姿态偏差，通过模型预测控制框架，求解满足最小能耗代价与姿态偏差代价时，各分区的油缸推力；通过预同步的方法，在状态切换前对各分区的油缸推力进行平滑调整。具备较强的适应性和容错性，适合复杂地质环境下的工程应用。