一种对数螺旋形的双向弯曲气动软体执行器及软体机器人

本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种对数螺旋形的双向弯曲气动软体执行器及软体机器人，其中双向弯曲气动软体执行器包括弹性体、变形限制层：弹性体包括依次相连的气孔结构、固定结构以及变形结构；气孔结构、固定结构和变形结构三者内部相通形成气道结构；气孔结构与外部气源连通，变形结构初始时呈对数螺旋形；变形限制层粘接在变形结构最大外弧面的一侧，用于限制弹性体被变形限制层粘接的一侧的变形量。本发明中双向弯曲气动软体执行器内的变形结构采用生物仿生设计，呈对数螺旋形，具备双向弯曲能力，灵活度高，对目标物体的适应性更好。