摘要
本公开提供了一种虚拟车道线生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取不同模态下的多种车载数据；基于多种车载数据，确定鸟瞰图BEV融合特征；响应于输入的多条实际车道线信息，根据BEV融合特征构造各条实际车道线的坐标点特征，并基于各条实际车道线的坐标点特征构造任意两条实际车道线之间的连接边嵌入特征；基于连接边嵌入特征进行连接关系的粗细粒度分类，确定任意两条实际车道线是否存在连接关系，并在确定存在连接关系时，生成与连接关系对应的虚拟车道线。本公开通过连接边嵌入特征的提取提升了所生成虚拟车道线的质量。
