摘要
本发明提供一种多模态动态协同无人艇集群自主避障方法，首先，通过IEEE 1588协议同步LiDAR点云、相机图像、雷达数据、AIS数据，并基于外参矩阵实现跨模态空间对齐；其次，联合跨模态注意力机制与可变形卷积建立通道与空间维度相关性，使得融合后的多模态特征生成高精度环境语义信息；接着，基于时变图增量式模块度动态划分无人艇任务组，仅更新受扰边集以降低计算复杂度；最后，无人艇领导者采用改进速度障碍模型（IVO‑DWA）优化多目标路径，跟随者通过斥力势场修正轨迹，实现实时、安全且合规地集群避障。
