一种基于多模态信息的无人机视觉定位方法及系统

本发明提供一种基于多模态信息的无人机视觉定位方法及系统，通过采用高度自适应透视变换算法和基于知识的描述方法对目标图像进行预处理，利用条件扩散模型对视角转换后的遥感图像和描述进行重构；然后再进行点线特征提取，并基于图神经网络从卫星正射影像图库中进行匹配检索，返回对应的卫星正射影像图。本发明可解决无人机在GNSS拒止环境中的定位问题，在无人机‑卫星跨视角视觉定位任务中，以无人机视角的可见光影像作为查询，基于图像匹配的方法可检索出带有准确位置信息的鸟瞰图；实现无人机在GNSS拒止环境下对目标的定位以及对自身定位；降低了无人机对GPS信号的依赖程度并提高了无人机在未知环境中的适应性和可靠性。