一种管道机器人运动控制方法及系统

本发明公开了一种管道机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域；其中方法包括：响应于操作员通过远程端触发的方向指令，获取内部传感器模组采集的管道机器人本体的状态数据，以及外部传感器模组采集的管道环境数据；基于方向指令、状态数据和管道环境数据，利用预先训练的策略模型生成各驱动电机的控制指令；根据控制指令，调整各驱动电机的运行状态。本发明能够在复杂管道环境中实现管道机器人自主运动控制，降低人工依赖，提升机器人的运动稳定性、负载能力与通过效率。