实时语义分割视觉SLAM的方法和装置

本发明公开了实时语义分割视觉SLAM的方法和装置，属于SLAM技术领域，方法通过提取语义信息，通过语义分割网络获取图像中不同语义类别的像素分割结果，提高了语义分割的精度和效率，与现有语义分割方法形成了明显的技术差异，提供了新的处理方法；识别出图像中的静态区域和动态区域；利用静态区域的特征点进行相机位姿估计，剔除动态区域的特征点以提高定位精度和鲁棒性；利用先前视图的静态信息合成不包含动态对象的图像，以对剔除动态区域后的关键帧进行背景修复，提高了建图效果，还增强了地图的重定位效果；实时更新视觉SLAM系统的位姿估计和地图构建，以实现对动态场景的实时语义分割和定位建图，提高了系统的实时性和适应性。