摘要
工件STL模型生成外表面点云的方法，包括如下步骤：（1）读取工件的STL模型文件，计算STL模型的质心；（2）设置虚拟相机参数，以工件STL模型的质心为球心设置虚拟相机视角；（3）对每个虚拟相机视角下的工件STL模型进行渲染，生成工件多个虚拟相机视角下工件外表面的局部点云；（4）对虚拟相机视角下工件外表面的局部点云进行位姿变换，得到世界坐标系中的局部点云；（5）合并所有虚拟相机视角下工件外表面的局部点云，得到世界坐标系中工件外表面的完整点云。本发明方法解决点云堆积、内腔误采以及数据冗余度过高的问题，避免手动设置采集视角分布不均匀导致的工件STL模型外表面点云渲染不完整问题，适用于喷涂轨迹规划。
