一种六自由度串并联协同的复杂面零件磨抛机器人装备

本发明公开了一种六自由度串并联协同的复杂面零件磨抛机器人装备，包括：装备架；气动磨抛机构，所述气动磨抛机构通过磨抛直线模组设置于装备架上，所述磨抛直线模组实现平面内相互垂直两个方向的移动；动平台，所述动平台对应气动磨抛机构，用于放置加工零件，所述动平台通过并联支撑机构设置于装备架上，所述并联支撑机构实现空间内多角度旋转及移动；所述磨抛直线模组与并联支撑机构协同运动，气动磨抛机构对动平台上的加工零件进行多姿态和路径加工。本装置通过直线模组带动气动磨抛机构与并联支撑机构协同运动实现复杂面零件的磨抛，具有结构紧凑，整体刚度大，加工精度高的优点。