一种广义噪声下基于BLF的多无人艇避碰编队控制方法

本发明公开了一种广义噪声下基于BLF的多无人艇避碰编队控制方法，该方法的步骤包括：S1、基于图论构建无人艇集群的通信拓扑图，构造拉普拉斯矩阵，定义无人艇集群通信连接方式；S2、结合广义噪声定义，建立无人艇的线性动力学模型，并根据其定义BLF；基于无人艇的局部编队跟踪误差，并结合所述BLF，定义无碰撞编队跟踪控制协议；S3、采用积分乘型障碍李雅普诺夫函数结合随机微分方程稳定性理论，验证所述无碰撞编队跟踪控制协议能否使编队跟踪误差依概率噪声‑状态稳定。本发明基于BLF设计避碰算法，并利用随机微分方程分析广义噪声，两项核心技术在保障多无人艇安全编队无碰撞的同时，实现多无人艇编队的抗干扰能力。