摘要
一种六轴IMU的校准方法，包括：控制转台分别绕X轴、Y轴、Z轴的正反方向共6个面旋转多次，每次旋转完后静止t秒，采集整个过程中的加速度和角速度数据；确定旋转与静止的分割点位，提取出一组旋转数据块和一组静止数据块；利用提取出的静止数据块，构造加速度计的误差模型，利用静止时加速度模值是重力加速度g的理论条件，使用最小二乘法进行曲线拟合，得到加速度计的校准参数；利用提取出的旋转数据块，构造陀螺仪的误差模型，通过角速度积分计算旋转四元数，并转化为旋转矩阵，利用加速度计算出的旋转矩阵与角速度积分计算出的旋转矩阵理论上相等的条件，使用最小二乘法进行曲线拟合，得到陀螺仪的校准参数。
