一种茶叶采摘机器人的采摘路径生成方法和装置

本发明提供了一种茶叶采摘机器人的采摘路径生成方法和装置，其中方法包括基于茶叶采摘机器人的视觉系统获取茶芽叶信息，基于茶芽叶信息生成茶芽叶三维包络体。构建多目标优化模型，根据多目标优化模型计算多目标下的机械臂最优采摘路径，对机械臂最优采摘路径进行曲线拟合，得到茶叶采摘机器人的采摘路径。茶芽叶信息包括茶芽叶采摘点位置坐标和茶芽叶的三维空间姿态。本发明提供的方法可以利用茶芽叶的三维空间坐标和姿态，根据三维空间坐标和姿态自动生成茶叶采摘机器人的采摘路径，从而提高茶叶采摘机器人的茶芽叶采摘成功率、效率以及续航能力。