摘要
本发明公开了一种擦窗机器人的碰撞识别方法及系统，涉及机器人环境感知技术领域，包括，基于玻璃材质类型与碰撞检测参数，通过分布式感知协同分析方法，进行时差补偿和空间同步，生成三维空间振动信息矩阵；根据玻璃材质类型，通过动态小波包分解算法和滑动窗口分析法，对三维空间振动信息矩阵进行增强；根据增强后的三维空间振动信息矩阵，通过时差定位算法计算碰撞坐标，并分析振动波形的特征频率，获取碰撞特征信息；基于碰撞特征信息，结合玻璃材质类型的安全参数，采用混合决策算法分析碰撞特征信息，生成机器人避障指令并执行；本发明通过时空协同建模构建高分辨率三维振动场，提升碰撞坐标解算精度与抗干扰能力。
