一种仿鹰眼视觉强视力机制的无人机/无人艇相对导航方法

本发明公开一种仿鹰眼视觉强视力机制的无人机/无人艇相对导航方法：步骤一：设计图像识别特征提取骨干网络；步骤二：设计鹰眼视觉空间注意力模型；步骤三：设计鹰眼视觉通道注意力模型；步骤四：设计鹰眼视觉双中央凹结构特征金字塔网络；步骤五：构建仿鹰眼视觉强视力的目标智能检测网络，输出检测结果；步骤六：选择目标识别结果；步骤七：计算无人机/无人艇相对距离。本发明优点：1)增强自下而上受到输入刺激驱动而产生的视觉关注；2)挖掘不同环境和不同尺度的目标特征，提高目标检测精度；3)为无人机/艇水空协同控制提供准确的相对位置导航信息。