变电站巡检机器人多传感器融合避障方法及系统

本发明属于变电站巡检技术领域，提供了变电站巡检机器人多传感器融合避障方法及系统，其技术方案为获取多模态传感器数据，包括激光点云数据、毫米波雷达点云数据、超声波雷达观测数据和视觉图像数据；对获取的多模态传感器数据进行预处理获取有效观测数据，基于有效观测数据确定初始障碍物数据；对获取的多种初始障碍物数据进行时间同步并进行融合，将融合后的数据作为障碍物数据，融合过程中结合多种传感器数据进行场景切分，根据不同的场景动态设置置信度决策规则，结合设置的置信度决策规则确定障碍物信息；基于确定的障碍物信息生成最优避障路线。解决传统单一传感器无法应对变电站巡检业务复杂的场景的问题，提高机器人整体稳定运行能力。