一种无人驾驶装载机协同调度控制方法及系统

本发明公开一种无人驾驶装载机协同调度控制方法及系统，该方法包括：步骤101，实时获取装载场地的环境数据，构建装载场地的动态环境地图，并标注障碍物、每个无人驾驶装载机位置、物料堆及动态目标；步骤102，将全局任务拆解为子任务，并将子任务分配给每个无人驾驶装载机，当无人驾驶装载机发生故障或子任务变更时，重新分配子任务；步骤103，生成每个无人驾驶装载机的全局路径，当监测到障碍物和/或动态目标时，通过局部重规划的方式避免碰撞；步骤104，将多个无人驾驶装载机进行编队，并设置时间同步误差函数、路径跟随误差函数和方向协调误差函数，对无人驾驶装载机之间进行协同控制。