基于图像处理的多品种蔬菜收获机动态识别与喂入控制系统

本发明涉及农业机械控制技术领域，具体涉及基于图像处理的多品种蔬菜收获机动态识别与喂入控制系统，包括图像采集模块、环境感知模块、图像处理模块、数据融合模块、动态识别与追踪模块和喂入控制模块。通过双目立体视觉与毫米波雷达融合，实现甘蓝球茎的三维空间定位与动态跟踪；结合扩展卡尔曼滤波和长短期记忆网络进行轨迹预测，优化机械臂夹持路径；采用模糊PID控制对夹持力进行自适应调节，并结合输送带速度控制，实现甘蓝的精准喂入。本发明提高了甘蓝收获的自动化水平，有效降低损伤率，提高作业稳定性和收获效率，适用于大规模甘蓝种植基地的智能化收获作业。