摘要
本发明涉及一种复杂环境下无人机群感知通信一体化波束优化控制方法，属于波束优化技术领域；包括：建立感知通信一体化多无人机协同收发波束优化问题；所述优化问题为在通信用户的信干噪比SINR和无人机发射功率约束下，通过优化发射波束成形矩阵和接收波束向量，实现信号融合的感知通信信噪比SCNR最大化；将多无人机收发波束优化问题分解成接收波束优化问题和发射波束优化问题进行交替优化，得到最优的无人机收发波束；其中，采用广义瑞利商框架求解接收波束优化，采用Dinkelbach算法求解发射波束优化。本发明在多无人机协同感知场景下显著提升了感知性能和通信效率。
