摘要
一种多传感器融合的路面环境建模方法，具体步骤包括：步骤1，联合标定相机、激光雷达以及IMU；步骤2，进行数据采集，通过收集时间序列上连续两帧的图像数据和激光点云数据，收取得到的imu数据；步骤3，通过稀疏投影、进行图像分割以及在进行数据稠密化，来完成数据前融合；步骤4，通过IMU数据处理、融合数据处理意见运动模态分离，来融合数据感知处理；步骤5，针对t‑1时刻数据中，最佳匹配的特征描述子所在的语义目标，直接利用点云数据信息和图像语义信息进行三维空间数据建模，从而获得三维空间中，带有语义点云信息的路面环境建模结果，本发明综合利用多个不同传感器数据源信号；该方案计算量低、建图效率高、不需要依赖数据回环。
