摘要
本发明提供了一种微重力环境下即时定位与建图方法及系统，属于空间智能飞行机器人即时定位与建图领域。为了解决传统RBPF‑SLAM算法存在权重较大的粒子多次采样导致粒子集多样性减弱和样本枯竭，使得滤波估计变差；或增加粒子数导致运算效率下降的问题。本发明利用高斯粒子群对粒子采样过程进行优化，以粒子集多样性测度作为搜索启发因子，确保群体多样性水平最优，这使得粒子退化得到减轻；粒子集向后验概率较高区域的移动既提高了状态的估计精度，也改善了算法的收敛性；本发明所提出的方法能够通过较少的粒子获得更高的定位及地图构建精度，并达成更好的滤波估计稳定性。
