一种基于多层算法的移动机器人多目标路径规划方法

本发明公开了一种基于多层算法的移动机器人多目标路径规划方法，包含以下步骤：步骤S1：上层算法获取；在多目标规划时，我们需要规划大量的路径，在大量的路径中，并不是每条路径都遍布整个地图，因此在DBVSB‑P‑RRT*算法的基础上，基于Informed‑RRT*优化采样区域的思想，将其搜索范围限制在一个椭圆形的范围中，步骤S2：中层算法获取；步骤S3：下层算法获取。本发明提出了带有反馈的三层算法用来解决带有障碍物的多目标规划问题，多目标规划方法能在保证安全的前提下，规划出一条路径质量较优的移动机器人路径，带有反馈的三层算法，通过中层和下层的反馈机制，能显著缩短复杂目标点的环境中规划路径的长度。