摘要
本发明公开了一种基于混合模型的压电陶瓷自适应控制方法及系统，涉及压电陶瓷自适应控制技术领域，包括：构建以非对称Play算子为核心的PI逆模型，以及DRL反馈模型，对压电陶瓷进行自适应控制，其中，通过PI逆模型进行前馈补偿，通过DRL反馈模型对剩余误差进行反馈补偿。本发明通过构建以play算子为核心的PI逆模型，解决了压电陶瓷在开环情况下大误差、不可控的问题；在只依赖于前馈补偿的情况下，使参考信号与实际输出之间的误差减小到5％以内，然后通过多模态数据采集训练DRL反馈模型，将剩余误差通过反馈补偿，进一步使其减小，最终实现了误差在0.5％以内，同时提升了系统的快速响应能力以及增强了鲁棒性。
