一种面向弱刚度六轴串联机器人的端铣位姿规划方法及系统

本发明公开了一种面向弱刚度六轴串联机器人的端铣位姿规划方法，其包括：S1：机器人柔度建模步骤，基于机器人笛卡尔刚度矩阵构建柔度椭球，并计算得到实际切削力载荷方向下的柔度系数；S2：总柔度系数计算步骤，基于瞬时刚性力学模型以及瞬时切削厚度几何模型构建瞬时切削厚度函数以及瞬时切削力函数，计算总柔度系数；S3：位姿动态规划步骤，构造损失矩阵并建立机器人姿态优化模型，在上述机器人姿态优化模型所给定的约束条件下进行动态更新，从而得到最终位姿序列。本发明的面向弱刚度六轴串联机器人端铣的位姿规划方法及系统能有效提高机器人在进行切削作业的加工精度。