摘要
一种基于速度重构策略的有限时间动态机械臂控制方法，第一步：构建包含关节扭矩的机械臂系统物理模型，定义关节跟踪误差，得到机械臂系统状态空间模型；第二步：构建有限时间高带宽增益速度估计器，定义状态估计误差，得到估计误差动态方程；第三步：定义辅助状态，得到辅助状态动态方程；第四步，构建有限时间非递归自适应控制器；第五步：得到受控系统最终的输入力矩，并将其输出作为关节扭矩。该方法通过误差建模→状态估计→辅助转换→控制律设计→闭环反馈的流程，将机械臂的动力学跟踪问题转化为误差状态的有限时间收敛问题，同时引入动态增益和鲁棒补偿，提升系统对参数不确定性和外部扰动的适应性，实现高精度、强鲁棒性的控制目标。
