摘要
本发明公开一种三自由度折叠结构控制表演装置控制方法，属于舞台机械及智能控制领域；装置包括：旋转底座、三级嵌套折叠臂、过渡曲臂联动机构、翻转平台以及闭环伺服系统；通过“旋转底座+三节折叠臂+曲臂滑移‑铰接复合传动”实现水平回转、大行程升降和大角度翻转三自由度复合运动；利用“双通道实时校准算法”对三级液压缸进行误差补偿，末端倾角误差≤±2mm；折叠后整体厚度≤0.4m，空间利用率提升≥40％；该方法步骤包括：设定C1为常数→计ΔC2、C3→引入时变权重Ci(t)进行误差补偿→PID伺服控制。本发明解决了传统折叠结构自由度少、协同差、误差累积及占用空间大等问题，适用于舞台、展览、救援、影视等多场景。
