一种智能型掘锚一体机及其控制方法

本发明提出一种智能型掘锚一体机及其控制方法，涉及掘进设备技术领域，掘锚一体机包括设在掘锚一体机前侧两端的喷涂系统，喷涂系统包括机械臂、喷涂料箱、提料泵喷涂泵、喷涂泵和气动阀组；喷涂料箱用于分别储存第一涂料和第二涂料，提料泵用于将第一、第二涂料分别抽送至喷涂泵；喷涂泵用于将第一、第二涂料泵送至机械臂的末端，并在该末端处实现混合；气动阀组用于控制外部气源的通断，以驱动混合后的涂料喷出；机械臂的末端设有喷嘴，机械臂用于按预设路径运动，并将混合后的涂料喷涂至巷道顶板及帮部表面，固化的涂料形成防护层。本发明提出的掘锚一体机能够实现巷道围岩的自动喷涂支护，有效替代传统人工铺设锚网的工序，提高了施工效率。