摘要
本发明公开了不规则零件无标定抓取方法和系统，属于机械控制技术领域，方法包括图像采集：基于安装于机器人末端执行器上的深度相机，捕获实时RGB图像和深度图像，输出图像数据；旋转目标检测与定位：搭建旋转框抓取目标检测模型并训练，执行旋转框抓取目标检测；图像视觉的伺服控制：当前图像特征提取，期望图像特征定义，设计图像视觉伺服控制律，获取机器人关节速度；通过机器人运动执行与迭代以执行抓取。闭环视觉伺服方式直接在图像空间计算误差并生成控制指令，不仅规避了传统方法中繁琐的手眼标定步骤，而且可持续引导机器人末端执行器精确、鲁棒地趋近目标抓取位姿，有效补偿系统误差和环境扰动，提升抓取定位精度和成功率。
