基于3D视觉系统的堆叠工件无序抓取方法及系统

本发明公开了一种基于3D视觉系统的堆叠工件无序抓取方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：通过深度相机获取堆叠工件的RGB图像和深度图像，并生成点云数据；利用集成MSDA模块的改进Mask R‑CNN模型对RGB和深度图像进行实例分割，结合ICP算法与模板点云配准实现工件位姿估计；通过手眼标定建立相机与机械臂的坐标关系，获取工件在机械臂基座坐标系下的6D位姿；根据点云质心距离和点数计算抓取优先级，选取最优目标进行抓取，循环完成所有工件的无序抓取。本发明通过集成MSDA模块的改进Mask R‑CNN模型和ICP算法结合3D视觉系统，实现对堆叠工件的精确实例分割与位姿估计，从而准确地完成无序抓取任务。