基于无人机正射影像的无人车路径规划方法及装置

本发明公开了一种基于无人机正射影像的无人车路径规划方法及装置，其中该方法包括：获取无人机拍摄的正射影像，对正射影像进行语义分割处理，将语义分割结果中识别的物体类别进行标签化；提取每一个语义标签对应的像素区域，生成对应的语义类别图像，对各个语义类别图像进行TDF截断欧式距离场变换；获取无人车激光雷达传感器的3D点云数据，采用粒子滤波算法将无人车的3D点云数据映射至无人机TDF图像的坐标系，从无人机TDF图像上获得对应的无人车定位信息，根据无人车定位信息获得障碍物定位信息；根据无人车定位信息和障碍物定位信息进行无人车的路径规划。本发明可以提升复杂环境下无人车的定位精度与导航路径的准确性和可靠性。