基于多模态感知的无人机自适应智能导航与避障系统

本发明涉及无人机控制技术领域，公开了基于多模态感知的无人机自适应智能导航与避障系统，包括：同步采集左图像和右图像；基于左图像的行灰度均值序列执行频域分析，得到脉宽调制周期以及对应的条纹行距；取左图像和右图像的行灰度均值序列进行互相关运算，确定采集偏差；按条纹行距进行相位定位，确定条纹参考行，并以条纹参考行为基准，按条纹行距进行循环标定，构建行级掩码；对左图像和右图像执行块计算原始视差，并基于行级掩码对原始视差进行校正处理，得到校正视差；依据行级掩码为每个像素分配置信度，并将校正视差投影为点云后按体素划分生成占据概率；基于占据概率构建障碍势场，并依据障碍势场输出控制指令完成无人机避障。