适用于城市台车倒立摆一阶控制系统的鲁棒型PID控制方法

本发明公开了一种适用于城市台车倒立摆一阶控制系统的鲁棒型PID控制方法及系统，包括：建立台车倒立摆自由度控制的一阶控制系统模型；基于所述一阶控制系统模型确定H∞控制器；将H∞控制器的输出信号输入至PID控制器，以建立初始的H∞‑PID串联控制模型；对所述PID串联控制模型进行参数整定，以获取最终的H∞‑PID串联控制模型，以基于所述最终的H∞‑PID串联控制模型进行PID控制。本发明将摩擦力作为不确定因素对台车倒立摆的动态模型进行建模，推导计及不确定因素下的系统动态微分运动方程。通过仿真验证提出的控制方式的可行性，控制策略下的台车倒立摆系统均可保持稳定，且小车电枢电压满足稳定要求。